Modélisation Et Commande D’un Système Non Linéaire : Application Au Pendule Inversé Rotatif
Résumé: Le travail présenté dans ce mémoire porte sur la synthèse des lois de commande pour un système non linéaire. Notre choix s’est porté sur le pendule inversé rotatif (PIR) à cause de sa dynamique instable et fortement non linéaire. L’élaboration de ces commandes fait appel à une modélisation mathématique que nous avons conçue à l’aide du formalisme de Lagrange. En linéarisant le système autour de son point d’équilibre instable, nous avons appliquées trois types decommandes linéaires à savoir la commande par placement de pôles, la commande linéaire quadratique et la commande proportionnelle intégrale dérivée(PID). Les résultats de simulations faites montrent que les différentes lois de commande arrivent à stabiliser le système sous actionné dans sa zone de linéarité.
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