Stabilisation D’un Pendule Inversé Par La Logique Floue
Résumé: Résumé : L’intelligence artificielle par sa définition, elle exprime le savoir-faire humain, elle est devenue actuellement un outil précieux de commande dans divers domaines. Ce mémoire présente la commande d’un pendule inversé. Après avoir décrire et présenter le pendule inversé, nous avons développé la partie modélisation de ce procédé, qui a permet d’obtenir un modèle multi-variables, non-linéaire par la représentation d’état. Deux structures de commande ont été présenté qui sont régulateurs floue et PID ainsi nous avons fait une étude comparative entre ces deux techniques. Les résultats de simulation par Matlab seront présentés, ils ont montré l’efficacité du régulateur flou para port le commande PID. Abstract: Artificial intelligence by definition, expresses the expertise human, it has now become a valuable tool control in various fields. This paper presents the control of an inverted pendulum. After describing and presenting the inverted pendulum, we have developed the modeling part of this process, which enables a multivariate model, non- linear by state representation., two control structures have been presented that are fuzzy controllers, PID controllers, and we made a comparative study of these two techniques. The simulation results will be presented by MATLAB, they have shown the effectiveness of the fuzzy controller
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