Stabilisation Et Commande Adaptative Robuste D’un Pendule Inversé (résultats Expérimentaux
Résumé: The works presented in this thesis focuses on the description and modeling of an inverse pendulum which is a non-linear system, under actuated and unstable open-loop dynamics. PID regulator, fuzzy logic and adaptive fuzzy PID control (PIDFA) controls have been applied to stabilize the inverted pendulum system and where the parameters of the PID regulator are optimized using a fuzzy inference systeme. The exprimental results show the correct operation of the proposed and approved PIDFA control high efficiency and good robustness in the presence of parametric variation and external disturbances . Résumé : Les travaux présentés dans ce mémoire portent sur la description et la modélisation d’un pendule inverse qui est un système non-linéaire, sous actionné et une dynamique instable en boucle ouverte. Des commandes par régulateur PID, par logique flou et par une commande PID flou adaptatif (PIDFA) ont été appliquées pour stabiliser le système de pendule inversé et où les paramètres du régulateur PID sont optimisés à l’aide d’un système d’inférence flou. Les résultats expérimentaux montrent le bon fonctionnement de la commande PIDFA proposées et approuvé une grande efficacité et une bonne robustesse en présence des variations paramétriques et de perturbations externe.
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