Etude De La Commande D’un Double Pendule Inversé
Résumé: L'Objectif de ce mémoire de fin d'étude et d'élaborer une commande stabilisante pour un double pendule inversé sur chariot, qui est considéré comme un système sous-actionné. Les équations différentielles non linéaires du mouvement ont été retrouvées par le biais du formalisme Euler-Lagrange. Une linéarisation autour de point d'équilibre a permis de retrouver le modèle linéaire dans l'espace d'état, à l'aide de la boite à outil " LinearAnalysisTool" de Matlab. Un prototype de ce modèle sur Matlab/Simulink a été conçu via un programme d'acquisition SimMechanics. Deux types de commandes ont été combinées qui sont : la commande énergétique et commande LQR, afin de stabiliser le système à sa position d'équilibre instable. Les simulations entreprises ont permis de valider les fondements théoriques de la commande développée
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