Commande Crone D’un Pendule Inversé
Résumé: Notre travail porte essentiellement sur la commande CRONE d’un le pendule inversé. Dans le premier chapitre nous avons présenté une étude bibliographique du calcul fractionnaire, nous avons donné les définitions de base de la dérivation et de l’intégration d’ordre fractionnaire, quelques propriétés des opérateurs d’ordre fractionnaire, les différentes représentations des systèmes fractionnaires et enfin les conditions de Commandabilité, d’observabilité et de stabilité de ce système. le deuxième chapitre sera consacré à l’étude de la Commande robuste d'Ordre non Entier (CRONE) des systèmes linéaire mono-variables et multi-variables,tout en exposant le principe de la robustesse. Dans le troisième chapitre nous avons donné les notions de base du pendule inversé, Ensuit nous avons étudié la stabilisation du pendule inversé on se basant sur la commande CRONE de première génération (Approximation d’Oustaloup) et nous avons effectué une étude comparative des deux commandes CRONE et la méthode Linéaire Quadratique (LQR) . Les résultats de simulation effectués sur le pendule inversé ont montré une réponse dynamique rapide et une précision élevée, et ça pour les deux commandes LQR et CRONE mais la commande CRONE à nettement de meilleur résultats. Comme perspectives,ça serai intéressant de faire l’implémentation de cette commande sur un vrai pendule inversé .
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