Dynamique Des Systhémes Multicorps Appliquée Aux Bras Manipulateurs

Résumé: Actuellement, de nombreuses applications industrielles exigent l’étude des systèmes multicorps complexes et cela pour la conception et la réalisation de machines performantes. On se propose pour des systèmes précis d’établir les modèles : géométrique, cinématique et dynamique. On procède à la modélisation de l’espace opérationnel pour des tâches où l’orientation est exigée. Deux méthodes sont appliquées: les angles d’Euler pour les trajectoires rectilignes ; les coordonnées intrinsèques pour les trajectoires dont les équations paramétriques sont connues. De même, on modélise une tâche de soudage à l’arc par un manipulateur à six axes. L’orientation de la torche est modélisée par deux méthodes : les angles d’Euler et les coordonnées de Frenet- Serret. On utilise les coordonnées relatives pour établir le modèle géométrique direct et la méthode de Paul pour établir le modèle géométrique inverse. Les modèles cinématiques de premier et deuxième ordre sont obtenus par une méthode récursive. On établit le modèle dynamique inverse par deux formalismes : ceux de Lagrange et de Newton Euler. On applique le formalisme de Lagrange à un robot plan (RR) pour valider l’application de l’algorithme de Newton Euler sur un robot à six axes. SUMMARY Currently, many industrial applications require the study of complex multibody systems and that the design and implementation of powerful machines. It is proposed to establish accurate systems models: geometric, kinematic and dynamic. We procedure for modeling the operational space for tasks where the orientation is required. The two methods applied: the Euler angles for straight trajectories, intrinsic coordinates for trajectories whose parametric equations are known. Similarly, we model a task arc welding with a six-axis manipulator. The orientation of the torch is modeled by two methods: the Euler angles and coordinates of Frenet-Serret. We use the relative coordinates to determine the direct geometric model and the method of Paul to establish the inverse geometric model. The kinematic models of first and second order are obtained by a recursive method. It establishes the inverse dynamic model by two formalisms: those of Lagrange and Newton Euler. We apply the formalism of Lagrange to a robot plan (RR) to validate the application of Newton Euler algorithm on a six-axis robot

Publié dans la revue: