Contribution À La Modélisation Et La Commande D’une Plate-forme Mobile
Résumé: Dans ce travail on s’intéresse à la conception d’un robot parallèle et sa modélisation géométrique, cinématique, dynamique. Nous présentons en premier lieu une étude préliminaire appelée état de l’art concernant la progression et le développement parallèle et leur utilisation ensuite nous avons démontré la modélisation géométrique et cinématique , on a calculé les modèles géométrique et cinématique inverse .ensuite on propose une conception d’un robot par le biais de ses composantes pour avoir les paramètres inertiels par la programmation DAO/CAO. Puis on a fait une modélisation dynamique du robot par l’utilisation les paramètres inertiels calculés. le stade ultime nous avons traité les commandes qui nous permettent de faire en sorte améliorer les performances du robot, En appliquant la commande dynamique dans l’espèce articulaire.
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