Commande Par Mode Glissant D’ordre Deux D’un Pendule Inversé
Résumé: L’étude présentée dans ce mémoire a pour objectif d’aborder les techniques de modes glissant employées en automatique, afin de répondre au mieux aux objectifs de performances et de robustesse du système. Les lois de commandes proposées sont appliquées à la stabilisation d’un pendule inversé, qui est un système instable SIMO et sous-actionné. Il possède des non-linéarités non négligeables. C’est un outil didactique souvent utilisé pour tester les caractéristiques de nouvelles lois de commande. Dans le premier chapitre, nous somme amenées d’abord à connaitre le système et comprendre son fonctionnement. Nous avons élaboré le modèle dynamique nécessaire pour tester les lois de commandes par mode glissant d’ordre un et d’ordre deux, proposées dans notre travail. Concernant le deuxième chapitre, nous nous sommes intéressées au principe de base de
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