Commande Par Mode Glissant-flou D’un Pendule Inversé.
Résumé: Dans ce travail, nous nous sommes intéressés à la commande d’un pendule inversé . Dans le premier chapitre, nous avons présenté le pendule inversé, à savoir, sa description, ainsi que sa modélisation dynamique Dans le second chapitre, nous avons donné le principe de base de la commande par mode glissant d’ordre un. Nous avons cité l’inconvénient majeur dont souffre cette méthode qui est le phénomène de chattering. Les notions de base de la logique floue ont été décrites dans le troisième chapitre. Nous avons donné aussi les différents éléments qui constituent le contrôleur flou. Dans le chapitre 4, nous avons calculé la commande par mode glissant d’ordre un, dans le but d’illustrer son inconvénient majeur qui est le phénomène de réticence Pour remédier au problème de chattering, nous avons choisi la commande par logique floue .Nous avons remplacé la partie discontinue par un gain flou.
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