Commande D'un Robot À Base D'une Carte Fpga
Résumé: Les travaux de recherche présentés dans ce mémoire ont porté sur la réalisation d’une commande d’un robot a trois axes a base d’une carte FPGA (Field Programmable Gate Array) et son implantation. Dans ce contexte, ce travail est scindé en 3 chapitres principaux : . Le premier chapitre est consacrée au traitement des circuits logiques programmables selon leur ordre chronologique d’événements jusqu’à l’invention des FPGA et nous nous intéressons particulièrement aux FPGA de la compagnie XILINX de la famille VIRTEX-5. . Le deuxième chapitre, traite l’outil indispensable pour la programmation d’un FPGA qui est le langage VHDL. Ce langage est présenté en détail et on finira ce chapitre par donner un aperçu sur le logiciel de développement ISE. . Le troisième chapitre a débuté par une description du robot ensuite des généralités sur les moteurs pas à pas puis on a fait un petit aperçu sur notre application en citant les différents procédés utilisé pour la conception matérielle et logiciel et en finira par les résultat de simulation. Et enfin, nous terminons notre travail par une conclusion générale.
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