Réalisation Et Synthèse De Lois De Commande Pid D’un Drone À Voilures Tournantes De Type Quadrirotor.
Résumé: Ce projet traite de la modélisation, de la conception et de la réalisation d’un drone quadrirotor. Le mémoire introduit un modèle mathématique pour la simulation et la synthèse des lois de commande. Basé sur le modèle, une technique de commande a été utilisée pour concevoir divers contrôleurs. Le modèle dynamique et la simulation ont évolué d’un simple set d’équations des lois de physique du mouvement, seulement valide en vol stationnaire. Deux cartes arduino ont été utilisé l’une pour l’acquisition des données issues des différents capteurs, et l’exécution du programme de commande et l’autre pour la communication entre l’ordinateur et le drone. Une technique de contrôle a été utilisée le long de cette thèse. Elle est basée sur la commande PID. Des résultats de simulation ont été donnés montrant Leurs performances au contrôle d’assiette. Un drone quadrirotor a été réalisé à base de quatre moteurs électriques sans balais (brushless), fixés sur l’extrémité de châssis en plastique dure. Finalement, nous donnons les différentes étapes de construction, et la réalisation de notre quadrirotor.
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