Synthèse De Lois De Commande Pour Un Drone À Voilures Tournantes De Type Quadrirotor.

Résumé: L’implication de l’homme dans des missions de surveillance aériennes ou d’explorations de zones inconnues peut s’avérer dangereuses, pour y remédier il fallait se dispenser de sa présence dans ce genre de missions. Ce qui a donné naissance à des véhicules volants pilotés à distance ou programmés pour exécuter des tâches précises. La littérature leur a attribué beaucoup de noms, les plus courants sont UAV (Unmanned Aerial Vehicle), aéronefs ou Drones. Ce mémoire s’articule autour de trois chapitres ; Le premier chapitre présentera un état de l’art sur les drones (classification, domaines d’application et principe de fonctionnement d’un quadrirotor), ainsi que les différentes étapes qui nous en menés à l’élaboration d’un modèle mathématique en utilisant le formalise de NEWTON-EULER. Le deuxième chapitre, nous étudierons les différentes techniques de la commande classique et de l’intelligence artificielle à savoir : la commande PID, La logique floue, les Réseaux de neurones et les réseaux neuro-flous. Dans le troisième chapitre nous implémenterons sous Matlab/Simulink Une commande PID Pour stabiliser le quadrirotor et lui faire suivre une trajectoire, Ensuite nous synthétiserons une commande floue de type Mamdani et enfin nous verrons les étapes à suivre pour concevoir un régulateur neuro-flou type ANFIS afin de stabilisé l’altitude du quadrirotor. Enfin nous terminerons par une conclusion générale résumant les différents résultats Obtenus ainsi que quelques perspectives en guise de proposition.

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