Commande D’un Pendule Inversé
Résumé: Ce mémoire est un projet de fin d’étude de master 2 consacré à l’étude et à la commande d’un pendule inversé. Ce travail se constitue de trois chapitres. Le premier chapitre est consacré à la modélisation du système moteur-chariot-pendule. Dans le second chapitre on a présenté le principe de la commande optimal LQR. Dans le chapitre 3, après plusieurs testes et choix des pondérations Q et R, on a implémenté un correcteur LQR pour stabiliser le système tout en assurant les performances exigées. Les résultats sont obtenus via Simulink/Malabo
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