Commande Neuro-floue D’un Bras Manipulateur
Résumé: L'objectif principal assigné à ce travail est de concevoir une commande d’un robot manipulateur pour le suivi fidèle de trajectoires en position et en vitesse. Cette commande fonctionne par l’association de deux contrôleurs. Le premier contrôleur est le proportionnel dérivé, son but est d’assurer un control stable des variables articulaires. Le deuxième contrôleur est constitué d’une commande adaptative neuro-floue (ANFIS). Son but est de compenser les erreurs dues aux incertitudes structurées et non structurées. Selon les résultats obtenus, nous pouvons conclure que le système neuro-flou fait apparaître un bon compromis entre la caractérisation et l’efficacité des calculs. Sa robustesse, sa rapidité et la précision de ses sorties lui permettent de donner des décisions correctes et d’éviter les cas d’indécisions, les réseaux de neurones avec leurs capacités à s’adapter à des situations inconnues par le biais de l’apprentissage, et la logique floue avec sa capacité de modélisation de connaissances imprécises et gestion de l’incertitude.
Mots-clès:
Nos services universitaires et académiques
Thèses-Algérie vous propose ses divers services d’édition: mise en page, révision, correction, traduction, analyse du plagiat, ainsi que la réalisation des supports graphiques et de présentation (Slideshows).
Obtenez dès à présent et en toute facilité votre devis gratuit et une estimation de la durée de réalisation et bénéficiez d'une qualité de travail irréprochable et d'un temps de livraison imbattable!
Aucun fichier associé
Si le fichier est volumineux, l'affichage peut échouer. Vous pouvez obtenir le fichier directement en cliquant sur le bouton "Télécharger".
