Commande Floue Glissante D’un Appareil A Vol Et Atterrissage Vertical
Résumé: De nos jours, l'utilisation des drones miniatures à voilure tournante pour des missions militaires et civiles est en pleine expansion. Ces appareils, grâce à leurs capacités à combiner le vol de translation avec le vol d’orientation, sont en effet bien adaptés aux besoins de ces missions. L'étude présentée dans ce mémoire est basé sur un type de drone appelé quadrirotor, qui est constitué de quatre rotors à pas fixe avec six degrés de liberté. La difficulté dans le pilotage de ce type de véhicules est d'assurer de bonnes performances de suivi de trajectoires tout en garantissant une résistance aux perturbations aérodynamiques. Après une étape de modélisation, le coeur du mémoire présente la synthèse d’une commande hybride appliquée au quadrirotor. Basée sur la combinaison de l’approche par logique floue et celle par mode glissant, cette méthode présente l’avantage d’allier les performances des deux types de contrôleurs. Un superviseur flou gère le passage de l’un à l’autre et régit le taux de participation de chaque commande. Après une analyse de stabilité du système bouclé, des résultats de simulations illustrent les performances de cette stratégie de commande.
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