Commande Optimale D’un Bras Manipulateur
Résumé: Ce mémoire, consacré à l’étude d’une théorie de commande classique, présente un algorithme élaboré pour l’optimisation quadratique en temps continu de la commande d’un bras manipulateur rigide à deux degrés de liberté (2 DDL). L’approche proposée, est une solution explicite de l’équation de Hamilton-Jacobi, issue de la résolution d’une équation algébrique matricielle. La commande optimale recherchée doit minimiser un critère de performance quadratique, qui conduit naturellement à une commande type ‘’retour d’Etat’’. Il s’agit d’une commande robuste visant à éliminer les effets des paramètres incertains du système. La stabilité du système est investie suivant la théorie de la fonction de Lyapunov, qui montre avec subtilité, la maintenance de la stabilité asymptotique globale. La loi de commande optimale ainsi élaborée est très utile pour la planification des trajectoires et l’analyse des mouvements
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