Etalonnage Géométrique D’un Robot
Résumé: Ce travail décrit les techniques de modélisation, d’optimisation et de simulation des processus d’étalonnage d’un robot ABB IRB 120 utilisant la programmation hors ligne. L'identification des paramètres géométriques du modèle cinématique nominal est optimisée à l'aide de techniques d'optimisation numérique du modèle mathématique. La simulation du robot réel et du système de mesure est réalisée en introduisant des erreurs aléatoires représentant leur comportement physique et la répétabilité statistique. Une amélioration considérable de la précision est obtenue lorsque le modèle optimisé est comparé au modèle non optimisé.
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