Commande Linéaire Quadratique Gaussienne Appliquée À La Commande D’un Drone

Résumé: La théorie de la commande optimale a pour but de déterminer la commande d'un système qui minimise (ou maximise) un critère de performance, tout en tenant compte d'éventuelles contraintes. On est confrontés aux problèmes d’optimisation dans la vie de tous les jours : comment arriver à destination le plus rapidement possible, comment minimiser la consommation d'énergie d'un drone... Pour un système dynamique donné et dont les équations sont connues, le problème de commande optimale consiste alors à trouver la commande minimisant un critère donné. C'est sous cette forme que la commande optimale a été étudiée durant le 19eme siècle avec le calcul des variations. Une des grandes applications de la commande optimale a été l'application au lanceur Apollo dans les années 1960. Notons néanmoins que les difficultés soulevées par ce genre de problèmes sont loin d'être complètement résolues comme en témoignent les sessions dédiées à la commande optimale dans les conférences d'automatique. La commande optimale reste donc un sujet de recherche d’actualité [1]. Dans ce mémoire on étudiera les aspects essentiels de la commande optimale. Le premier chapitre est consacré aux commandes LQR et LQG ainsi que leur intérêt, le deuxième chapitre présente les Drones et leur classification, il se penchera aussi sur les principes de base de l’aérodynamique et de la mécanique de vol. Leur mise en équation avec certaines hypothèses simplificatrices nous permettra d’obtenir le modèle non linéaire du drone. Dans le troisième chapitre on présentera les différents résultats de simulation. Enfin, le bilan des travaux réalisés sont donnés en conclusion.

Publié dans la revue: