Commande Robuste H- Infini D'un Pendule Inversé

Résumé: La synthèse H infini propose un cadre général pour le calcul d’un correcteur, en manipulant des concepts fréquentiels. Il permet de prendre en compte des objectifs de stabilité, marges de stabilité et de performances, à savoir les objectifs de robustesse par retour dynamique de sortie. Dans ce mémoire nous avons fait la synthèse d’un correcteur H infini basé principalement sur la résolution des équations de Riccati, puis nous avons appliqué les résultats obtenus à un pendule inversé. Nous avons défini et expliqué les principales notions utilisées dans notre mémoire telles que la notion de robustesse, la stabilité, les fonctions de sensibilités, et la modélisation d’incertitudes. Nous avons rencontré quelques difficultés par rapport à la nature du modèle dont une fonction de transfert présente un zéro sur l’axe imaginaire. Dans ce cas, la résolution du problème par la méthode des équations de Riccati (algorithme de Glover-Doyle) est délicate en raison de quelques hypothèses non satisfaites. Au-delà d’une simple méthode de synthèse de lois de commande, il s’agit d’un formidable outil d’investigation et d’études des performances atteignables sur un système bouclé. Ce point est important car, en général le cahier des charges n’est pas défini de façon précise. C’est en réalité un véritable outil de conception assisté par ordinateur de correcteur par l’approche fréquentielle

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