Conception, Modélisation Et Commande Par Couple Calculé Flou D’un Robot Manipulateur Cylindrique À Trois Degrés De Liberté.
Résumé: Le présent travail traite la problématique de la conception, modélisation et commande d un robot manipulateur PRP cylindrique. D' abord les différents modèles du robot sont établis (modèle géométrique, modèle cinématique et modèle dynamique direct et inverse), suivis de la planification de la tâche à réaliser où les différentes grandeurs opérationnelles de références à savoir la position, la vitesse, l accélération sont générés. En suite, l utilisation deux techniques de commande, avec une même loi de commande synthétisée et appliquée (méthode du couple calculé conventionnelle, méthode du couple calculé flou). L' analyse des résultats de simulation obtenus dans les deux techniques : conventionnelle et par la logique floue, révèlent à l'abscence des perturbations bonne performance en poursuite de trajectoire désirée et de robustesse. Cependant, vu les perturbations et la complexité flagrante du modèle dynamique , celle-ci est rendue très sensible aux incertitudes de modélisations. L'utilisation d'un système flou pour cette commande est capable de maintenir des performances acceptables.
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