Modélisation Et Commande Des Drones
Résumé: La modélisation et la commande flous sont des axes d’application très importants dans la théorie des ensembles. Dans ce travaille on s’intéresse à la modélisation floue et à la commande adaptative floue des systèmes non linéaires, le quadrirotor dans notre cas. Ce travail s'articule autour de deux points : - Une méthode proposée pour modéliser les fonctions et les dynamiques en utilisant la logique floue de type 2 basée sur l’ensemble de données d'entrée-sortie. Ce modèle est construit en trois étapes : 1) construction des fonctions d'appartenance floues de type 2 du modèle TS par technique de clustering 2) détection de l'enveloppe 3) construction et identification des paramètres du modèle. - Le modèle obtenu est utilisé pour contrôler le système quadrirotor. Le contrôleur choisi est un contrôleur adaptatif flou en mode glissant. Le contrôleur adapte ses paramètres flous initiaux lors de l'exécution en ligne pour atteindre le minimum d'erreurs de poursuite et pour surmonter les incertitudes entre le modèle flou et le système réel.
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